ประกวดราคาซื้อครุภัณฑ์การศึกษา รายการ หุ่นยนต์แขนกลทำงานร่วมกับมนุษย์ แบบ 6 แกน จำนวน 2 ชุด

• เพื่อใช้เป็นสื่อการเรียนรู้และฝึกทักษะด้านระบบหุ่นยนต์อุตสาหกรรมสำหรับนักศึกษา
• เพื่อให้นักศึกษาสามารถเรียนรู้การเขียนโปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์ (Blockly, Script)
• เพื่อประยุกต์ใช้งานด้านหุ่นยนต์ในระดับอุตสาหกรรมและต่อยอดการเรียนรู้
• เพื่อรองรับการจำลองการทำงาน (Simulation) และการวางแผนเส้นทางเดินอัตโนมัติผ่าน ROS2/Moveit

• จัดหาและส่งมอบหุ่นยนต์แขนกล 6 แกน (Collaborative Robot) จำนวน 2 ชุด พร้อมอุปกรณ์จับชิ้นงานไฟฟ้า (Electric Gripper)
• ติดตั้งและทดสอบการทำงานของหุ่นยนต์ให้เป็นไปตามคุณสมบัติทางเทคนิคที่กำหนด
• จัดหาซอฟต์แวร์ที่มีลิขสิทธิ์แท้ พร้อมสิทธิ์ในการอัปเดตตลอดอายุการใช้งาน
• จัดฝึกอบรมการใช้งานให้กับบุคลากรของสถานศึกษาอย่างน้อย 1 วัน
• จัดทำคู่มือการใช้งานภาษาอังกฤษอย่างน้อย 1 ชุด

• หุ่นยนต์แขนกล 6 แกน จำนวน 2 ชุด
• อุปกรณ์จับชิ้นงานแบบไฟฟ้า (Electric Gripper) จำนวน 2 ชุด
• ซอฟต์แวร์ควบคุมหุ่นยนต์ (ลิขสิทธิ์แท้)
• คู่มือการใช้งานภาษาอังกฤษ
• รายงานผลการทดสอบและเอกสารรับรองมาตรฐานต่างๆ

• ระยะเวลาการส่งมอบภายใน 90 วัน หลังจากวันลงนามในสัญญา

• Eligibility Requirements: ต้องเป็นตัวแทนจำหน่ายโดยตรงจากผู้ผลิต (เพื่อรองรับการบริการและข้อมูลทางเทคนิค)
• Standards Compliance: ผลิตภัณฑ์ต้องได้รับมาตรฐาน CE, ISO 13849, ISO 15066
• Experience: -
• Previous Project Cost: -
• Technical Capabilities: ต้องสามารถส่งมอบครุภัณฑ์ที่ไม่เคยใช้งานมาก่อน และมีซอฟต์แวร์ที่สามารถอัปเดตได้ตลอดอายุการใช้งาน
• Personnel: -

• พิจารณาจากคุณสมบัติทางเทคนิคตามที่ TOR กำหนด (ต้องผ่านเกณฑ์ทุกข้อ)
• พิจารณาจากราคาและเงื่อนไขการรับประกัน/บริการหลังการขาย

• หุ่นยนต์: 6 แกน, Reach 900 มม., Payload 5 กก., Repeatability ≤0.02 มม., IP54
• ความปลอดภัย: ระบบหยุดฉุกเฉิน, เซนเซอร์ตรวจจับความใกล้ชิด (แกน 4, 5, 6), มาตรฐาน ISO 13849/15066
• การเชื่อมต่อ: TCP/IP, Modbus TCP, EtherNet/IP, PROFINET, ROS2/Moveit
• Gripper: แรงจับ 40-140 นิวตัน, IP67, ความเร็ว 0.6 วินาที

• การรับประกันสินค้า: อย่างน้อย 1 ปี นับจากวันที่ตรวจรับมอบงาน
• การส่งมอบ: ภายใน 90 วัน
• การอบรม: อย่างน้อย 1 วัน

• Q: หุ่นยนต์รุ่นนี้สามารถทำงานในห้องคลีนรูมได้หรือไม่? A: ได้ รองรับมาตรฐาน ISO 5 หรือ Class 100
• Q: ระบบเซนเซอร์ตรวจจับความใกล้ชิดทำงานอย่างไร? A: ติดตั้งที่แกน 4, 5 และ 6 ตรวจจับวัตถุในระยะ 5-15 ซม. และหยุดการทำงานภายใน 0.1 วินาที
• Q: ซอฟต์แวร์รองรับการเขียนโปรแกรมแบบใดบ้าง? A: รองรับทั้งภาษา Script และภาษาบล็อกกราฟิก (Blockly)
• Q: หุ่นยนต์รองรับการเชื่อมต่อกับระบบภายนอกอย่างไร? A: รองรับ TCP/IP, Modbus TCP, EtherNet/IP, PROFINET และ ROS2/Moveit
• Q: อุปกรณ์จับชิ้นงาน (Gripper) มีมาตรฐานการป้องกันระดับใด? A: ระดับ IP67
• Q: หากไฟฟ้าดับ หุ่นยนต์จะมีระบบป้องกันอย่างไร? A: มีระบบเบรกแม่เหล็กไฟฟ้า หยุดได้ภายใน 18 มิลลิวินาที
• Q: ผู้ขายต้องมีคุณสมบัติพิเศษอย่างไร? A: ต้องเป็นตัวแทนจำหน่ายโดยตรงจากผู้ผลิต
• Q: การรับประกันสินค้าครอบคลุมนานเท่าใด? A: อย่างน้อย 1 ปี นับจากวันตรวจรับงาน
• Q: หุ่นยนต์สามารถตั้งค่าความปลอดภัยในการชนได้กี่ระดับ? A: อย่างน้อย 5 ระดับ
• Q: มีการอบรมการใช้งานหรือไม่? A: มี การอบรมให้บุคลากรอย่างน้อย 1 วันหลังการส่งมอบ

ขอบเขตของงาน (Terms of Reference: TOR)
หุ่นยนต์แขนกลทํางานร่วมกับมนุษย์แบบ 6 แกน จํานวน 2 ชุด

1. รายละเอียดทั่วไป
   ชุดแขนกลหุ่นยนต์นี้สามารถให้นักศึกษาได้ศึกษาเรียนรู้เกี่ยวกับระบบการทํางานที่สามารถควบคุมด้วยโปรแกรม เม
   เบิลลอจิกคอนโทรลควบคุมตัวแกนกลหุ่นยนต์ที่มีอุปกรณ์หยิบจับชิ้นงาน (Gripper) สามารถสื่อสารด้วยคอมพิวเตอร์ได้ โดยผ่านซอฟต์แวร์ของตัวแขนกล สามารถเรียนรู้และประยุกต์ใช้งานด้านหุ่นยนต์ เพื่อการศึกษาและใช้งานระดับ อุตสาหกรรมได้เป็นอย่างดี พร้อมเรียนรู้ทั้งในรูปแบบปฏิบัติการได้อย่างง่ายดาย สามารถเป็นแบบเรียนรู้ที่สามารถใช้ฝึก เขียนโปรแกรมภาษาบล็อกกราฟิก (blockly) เพื่อพัฒนาความรู้ ประยุกต์ใช้งาน เพื่อนําไปต่อยอดใช้งานในโรงงาน อุตสาหกรรมได้ เหมาะสําหรับผู้เรียนในทุกกลุ่มวิชาชีพที่เกี่ยวข้องกับเทคโนโลยีอุตสาหกรรม
2. รายละเอียดทางเทคนิค
   2.1. แขนกลหุ่นยนต์ที่ทํางานแบบ 6 แกน จํานวน 1 ชุด มีรายละเอียดดังนี้
   2.1.1. แขนหุ่นยนต์เป็นชนิด Collaborative สามารถทํางานร่วมกับมนุษย์ได้อย่างปลอดภัย 2.1.2. มีแกนในการเคลื่อนที่ของแขนกล 6 แกน โดยแต่ละแกน มีรายละเอียดดังต่อไปนี้
   2.1.2.1. แกนที่ 1 สามารถเคลื่อนที่เชิงมุมไม่น้อยกว่า -360 ถึง 360 องศา และมีความเร็วของการเคลื่อนที่
   ของแกน 180 องศาต่อวินาทีเป็นอย่างน้อย
   2.1.2.2. แกนที่ 2 สามารถเคลื่อนที่เชิงมุมไม่น้อยกว่า -360 ถึง 360 องศา และมีความเร็วของการเคลื่อนที่
   ของแกน 180 องศาต่อวินาทีเป็นอย่างน้อย
   2.1.2.3. แกนที่ 3 สามารถเคลื่อนที่เชิงมุมไม่น้อยกว่า 160 ถึง 160 องศา และมีความเร็วของการเคลื่อนที่
   ของแกน 180 องศาต่อวินาทีเป็นอย่างน้อย
   2.1.2.4. แกนที่ 4 สามารถเคลื่อนที่เชิงมุมไม่น้อยกว่า -360 ถึง 360 องศา และมีความเร็วของการเคลื่อนที่
   ของแกน 223 องศาต่อวินาทีเป็นอย่างน้อย
   2.1.2.5. แกนที่ 5 สามารถเคลื่อนที่เชิงมุมไม่น้อยกว่า -360 ถึง 360 องศา และมีความเร็วของการเคลื่อนที่
   1
   ของแกน 223 องศาต่อวินาทีเป็นอย่างน้อย
   2.1.2.6. แกนที่ 6 สามารถเคลื่อนที่เชิงมุมไม่น้อยกว่า -360 ถึง 360 องศา และมีความเร็วของการเคลื่อนที่
   ของแกน 223 องศาต่อวินาทีเป็นอย่างน้อย
   2.1.3. น้ําหนักของแขนกลต้องไม่เกิน 25 กิโลกรัม
   2.1.4. รองรับการยกน้ําหนักได้ (Payload) 5 กิโลกรัมหรือมากกว่า
   2.1.5. มีระยะเอื้อมของแขนกล (Reach) อย่างน้อย 900 มิลลิเมตร
   2.1.6. ความแม่นยําของการเคลื่อนที่ (Repeatability) ไม่มากกว่า -0.02 มิลลิเมตร 2.1.7. ตัวแขนกลต้องมาตรฐานการป้องกันน้ําและฝุ่นต้องมีค่า IP54 หรือดีกว่า
   2.1.8. มีช่องทางการสื่อสาร TCP/IP, Modbus TCP, EtherNet/IP, PROFINET เป็นอย่างน้อย 2.1.9. มีช่องสัญญาณดิจิตอลอินพุต (Digital Input) อย่างน้อย จํานวน 24 ช่องสัญญาณ 2.1.10. มีช่องสัญญาณดิจิตอลเอาต์พุต (Digital Output) อย่างน้อย จํานวน 24 ช่องสัญญาณ 2.1.11. มีจุดเชื่อมต่ออินพุตแบบดิจิตอลจากอุปกรณ์ End Effectors จํานวนอย่างน้อย 2 ช่อง 2.1.12. มีจุดเชื่อมต่อเอาต์พุตแบบดิจิตอลจากอุปกรณ์ End Effectors จํานวนอย่างน้อย 2 ช่อง 2.1.13. มีช่องสัญญาณอนาล็อกเอาต์พุต (Analog Output) 0-10 VDC อย่างน้อย จํานวน 2 ช่องสัญญาณ 2.1.14. มีช่องสัญญาณอนาล็อกอินพุต (Analog Input ) 0-10 VDC อย่างน้อย จํานวน 2 ช่องสัญญาณ 2.1.15. มีจุดเชื่อมต่อแบบ RS-485 จํานวนอย่างน้อย 1 ช่อง
   2.1.16. ใช้แหล่งจ่ายแรงดันไฟฟ้ากระแสตรง 30-60 VDC
   2.1.17. แรงดันไฟเอาต์พุต 24 VDC จ่ายกระแสได้ไม่น้อยกว่า 3 แอมป์
   2.1.18. ชุดสายคอนโทรลต้องมีความยาวไม่น้อยกว่า 5 เมตร
   2.1.19. ตัวแขนกลสามารถทํางานได้ในพื้นที่ ที่มีอุณหภูมิ 0-50 องศาหรือมากกว่า 2.1.20. มีสวิตซ์หยุดฉุกเฉินการทํางานแขนกลอย่างน้อย จํานวน 1 ตัว
   2.1.21. มีความสามารถในการหยุดเคลื่อนไหวเมื่อมีวัตถุที่เหนี่ยวนําไฟฟ้าเข้าใกล้ตัวแขนกล เช่น ร่างกายมนุษย์
   โลหะ ฯลฯ (มีประสิทธิภาพน้อยลงกับสิ่งของที่ไม่นําไฟฟ้า)
   2.1.21.1.
   มีเซนเซอร์ตรวจจับความใกล้ชิด ถูกติดตั้งที่แกน 4, 5 และ 6
   สามารถตรวจจับวัตถุได้ในระยะ 5 - 15 เซนติเมตร
   2.1.21.2.
   2.1.21.3.
   มีเวลาในการตรวจจับไม่เกิน 0.01 วินาที
   2.1.21.4.
   2.1.21.5.
   มีเวลาในการหยุดฉุกเฉินไม่เกิน 0.1 วินาที
   มีความสามารถตรวจจับสิ่งกีดขวางได้ 360 องศาจากทุกทิศทางที่มีเซนเซอร์
   2.1.22. วัสดุโครงสร้างของแขนกลทําจากอลูมิเนียมอัลลอยและพลาสติก ABS
   2.1.23. ตัวชุดคอนโทรลต้องมีมาตรฐานการป้องกันน้ําและฝุ่นต้องมีค่า IP20 หรือดีกว่า 2.1.24. ซอร์ฟแวร์สําหรับควบคุมการทํางานแขนกลอุตสาหกรรม (Industrial Robotics) แบบ 6 แกน
   มีรายละเอียดดังนี้
   2.1.24.1. มีฟังก์ชั่น Script ใช้สําหรับในการเขียนโปรแกรมเพื่อควบคุมแขนกลแบบภาษา Script 2.1.24.2. มีฟังก์ชั่น Blockly ใช้สําหรับในการเขียนโปรแกรมเพื่อควบคุมแขนกลแบบภาษาบล็อก
   มีฟังก์ชั่น Joy ใช้สําหรับควบคุมแขนกลแบบ Manual และแสดงตําแหน่งของแขนกล มีฟังก์ชั่น Syster ใช้สําหรับเช็ตพารามิเตอร์ต่าง ๆ ของตัวแขนกล
   2.1.24.3.
   2.1.24.4.
   2.1.24.5.
   ซอร์ฟแวร์สามารถตั้งค่าการหยุดการทํางานของแขนกล (Collision Detection) ในขณะที่ แขนกลนั้นไปชนกับสิ่งกีดขวางหรือมนุษย์ เพื่อป้องกันการได้รับบาดเจ็บ ได้อย่างน้อย 5 ระดับ
   2.1.25. ตัวแขนกลต้องได้รับการรับรองการทํางาน (MTBF) ไม่น้อยกว่า 30,000 ชั่วโมง
   2.1.26. ตัวแขนกลต้องมีระบบเบรกแม่เหล็กไฟฟ้าในกรณีที่ไฟฟ้าดับโดยไม่คาดคิด หุ่นยนต์สามารถเบรกได้อย่าง
   รวดเร็วภายใน 18 มิลลิวินาที โดยที่แขนกลจะตกลงมาน้อยกว่า 1 มิลลิเมตร
   2.1.27. ตัวแขนกลต้องได้รับมาตรฐาน ISO 13849 เป็นมาตรฐานความปลอดภัยซึ่งใช้กับชิ้นส่วนของระบบควบคุม
   เครื่องจักร ที่ได้รับมอบหมายให้ทําหน้าที่ด้านความปลอดภัย
   2.1.28. ตัวแขนกลต้องได้รับมาตรฐาน ISO 15066 ด้านความปลอดภัยสําหรับระบบหุ่นยนต์อุตสาหกรรมแบบ
   ทํางานร่วมกัน (collaborative industrial robot systems) และสภาพแวดล้อมการทํางาน 2.1.29. ตัวแขนกลต้องสามารถทํางานในห้องปลอดเชื้อที่ควบคุมสภาพแวดล้อมให้สะอาดเป็นพิเศษห้องคลีนรูม
   ISO 5 หรือ Class 100 หรือดีกว่า
   2.1.30. ตัวแขนกลต้องมีคุณภาพตามมาตรฐานของสหภาพยุโรป (European CE)
   2.1.31. หุ่นยนต์สามารถเชื่อมต่อ ROS2 หรือ Moveit ในการวางแผนเส้นทางเดินได้แบบอัตโนมัติได้เป็นอย่างน้อย
   และให้หุ่นยนต์จําลองการหยิบชิ้นงานทั้ง Simulation / การเคลื่อนที่จริง
   2.2. อุปกรณ์จับชิ้นงานแบบไฟฟ้า (Gripper) จํานวน 1 ชุด มีรายละเอียดดังนี้
   2.2.1. สามารถตั้งค่าแรงในการจับชิ้นงานได้ตั้งแต่ 40 - 140 นิวตัน หรือดีกว่า 2.2.2. ระยะในการจับชิ้นงานกว้างสุดไม่น้อยกว่า 50 มิลลิเมตร
   2.2.3. น้ําหนักชิ้นงานที่สามารถรับได้ไม่น้อยกว่า 3 กิโลกรัม
   2.2.4. เวลาที่ใช้ในการจับปล่อยชิ้นงาน ไม่ช้ากว่า 0.6 วินาที
   2.2.5. ความสามารถในการทําซ้ํา (Repeatability) เท่ากับหรือดีกว่า +/- 0.03 มิลลิเมตร 2.2.6. ตัวอุปกรณ์จับชิ้นงานแบบไฟฟ้าหนักไม่เกิน 1 กิโลกรัม
   2.2.7. รับแรงสถิตในแนวดิ่งได้สูงสุดไม่ต่ํากว่า 300 นิวตัน
   2.2.8. รับโมเมนต์ตามแนวแกน x, y, z ได้สูงสุดไม่ต่ํากว่า 7 นิวตันเมตร
   2.2.9. มีช่องทางสื่อสารแบบ Modbus RTU (RS485) และ Digital I/O เป็นอย่างน้อย
   2.2.10. อุปกรณ์นี้สร้างเสียงดังไม่เกิน 50 dB
   2.2.11. มาตรฐานการป้องกันสากลระดับ IP67 หรือดีกว่า
   2.2.12. อุปกรณ์ต้องมีมาตรฐาน CE เป็นอย่างน้อย
3. รายละเอียดอื่น ๆ
   3.1. ผู้ขายต้องส่งมอบครุภัณฑ์ และทําการทดสอบครุภัณฑ์ให้เป็นไปตามข้อกําหนดในคุณสมบัติต่าง ๆ ที่กล่าวถึงข้างต้น
   และอบรมแนะนําผู้ใช้ให้สามารถใช้งานได้ โดยครุภัณฑ์ที่ส่งมอบต้องเป็นครุภัณฑ์ที่ไม่เคยใช้งานมาก่อน
   3.2. โปรแกรมทุกโปรแกรมที่ติดตั้งมากับอุปกรณ์ ในของคุณสมบัติทางเทคนิค จะต้องเป็นโปรแกรมที่มีลิขสิทธิ์แท้สามารถ
   ติดตั้งใช้งานได้ไม่จํากัดจํานวนครั้ง และสามารถปรับรุ่น (Update) ได้ตลอดอายุการใช้งาน
   3.3. สําหรับหุ่นยนต์แขนกลอุตสาหกรรม ผู้ขายต้องเป็นตัวแทนจําหน่ายโดยตรงจากผู้ผลิต เพื่อรองรับการบริการและ
   ข้อมูลทางด้านเทคนิค
   3.4. ระยะเวลาการส่งมอบภายใน 90 วัน หลังจากเซ็นสัญญา
   3.5. มีการฝึกอบรมการใช้งานให้กับบุคลากรของสถานศึกษาหลังการส่งมอบ เป็นระยะเวลาอย่างน้อย 1 วัน
   3.6. มีคู่มือประกอบการใช้งาน ภาษาอังกฤษอย่างน้อย 1 ชุด
   3.7. มีการรับประกันสินค้าเป็นระยะเวลาอย่างน้อย 1 ปี นับถัดจากวันที่ตรวจรับมอบแล้วเสร็จ
   …………
   a
   ………..ประธานกรรมการ
   (ผู้ช่วยศาสตราจารย์ ดร.ภูมิ คงห้วยรอบ)
   ลงชื่อ….
   .กรรมการ
   (ผู้ช่วยศาสตราจารย์ ดร.อนรรฆพล แสนทน
   बेर
   ลงชื่อ….
   (นางสาวศิวาพร หมีน้อย)
   กรรมการและเลขานุการ